曹操此次西征并没有带上关羽，原因是校事府校尉满宠在出征之前，抓获了一名荆州来的细作，从细作身上发现了一封刘备写给关羽的密信，信中内容是要关羽营救被困在长安的天下，前来荆州相会。
曹操是个性格多疑之人，关羽虽然降了自己，并且在白马之战立了大功，但是自从自己成为魏王以后，便不奉召，滞留许昌。
曹操环顾身边诸将，只有夏侯惇有能力压制关羽，于是就留关羽在许昌，协助夏侯惇治理兖州。
这一日，关羽在家中待得烦闷，就外出打猎，不愧是马弓手出身，不一会工夫关羽就打了一堆猎物，儿子关平不住的称赞他不减当年之勇。
关羽只是抚了抚长须，说，“只怕魏王以后都不会用为父了”。
关平说，“父亲之勇，天下无双，既然在曹操这里没有前程，我们何不去投伯父？”
关羽说，“与大哥分别已经多年，至今音讯全无，曾听闻大哥到河北降了袁绍，只是袁家政权已经覆灭，如今河北已落入吕布之手，他和我们兄弟有过节，只怕不会放过大哥。”
关平附耳说，“伯父如今身在荆州，遣使前来见父亲，求相会之机。”
关羽听完，忙说，“兄长的使者何在？快快唤来。”
关平说，“许昌都是夏侯惇的人，儿子将他藏匿在府中，做一厨子，今晚三更，儿带他来见父亲。”
关羽点了点头，他自幼读春秋，知道忠义两难全，自己内心既然效忠于大汉皇帝，就要尽快脱离曹魏阵营，不然以后只怕会成为乱臣贼子，重新效力刘备是个不错的想法，既能继续兄弟之义，又显示自己对大汉的忠心，一举两得。
夜幕很快降临，关羽会见了荆州来的使者孙乾，看到刘备的亲笔书信，关羽热泪盈眶，信中字字恳切，无一日不再想着兄弟重逢。
关羽下定了决心，叫来关平，“你速速召集昔日徐州旧部，我前往狱中解救你三叔，卯时初刻我们在许昌南门会合，一同前往荆州。”
关平领命而去。
关羽将曹操以前赏赐给自己的金银都封存在箱子中，又将那颗汉寿亭侯的大印收在匣中，高高悬挂，表示从此和曹魏一刀两断的决心。
做完这一切，关羽换了一身甲衣，前往许昌大牢。区区十几个狱卒怎么会是关二爷的对手，三两下就被关羽解决。
关羽打开牢门，看到被铁链锁住的张飞，用佩刀将锁链砍断，背起张飞就往外跑。
张飞有气无力的说，“长须贼，你不是降了曹操，享受荣华富贵去了，今日为何要救我？”
关羽解释，“三弟，云长一日未敢忘桃园之誓，今得知大哥在荆州，特救出三弟，一同去见兄长，再续桃园之义。”
听到关羽的话，张飞哭了出来，“二哥，我错怪你了，你我兄弟一同为大哥效力，把曹操和吕布大卸八块。”
一切进行的很顺利，关平已经带着徐州老兵制服了城门守，一行人骑上战马，出城而去。
夏侯惇知道关羽劫狱，出逃许昌的消息，已经是第二日午时，自从没了曹操的监管，他与部下夜夜酗酒，失去了一只眼睛的他不能再上战场，只能做个留守将军，这让他很憋屈，于是借酒买醉。
酒醒后的夏侯惇，当即点了一千骑兵，随自己出城追赶关羽。
此时的关羽并没有像后世书上记载的那样，携带家眷离开，随行的百人都是骑着马，一路疾驰，加上已经离开了三个时辰，再快的马也追不上了。
经过两天的赶路，关羽一行人终于来到了江夏，见到刘备的那一刻，关羽和张飞当即下跪，刘备也跪了下来，三个人紧紧拥抱在一起，痛哭流涕。这些年的分别，他们经历了太多事情，太多磨难了，终于等来了再次相见的一天。
公子刘琦设宴招待了关羽一行，此时除了刘备、刘封，还多了关羽、张飞、关平三位猛将，自己更加如虎添翼，对于对付弟弟刘琮，夺取世子之位，刘琦多了几分信心。
酒宴之上，刘备也在打着自己的小算盘，荆州地域辽阔，兵精粮足，是自己翻身最好的地方，比起昔日的徐州，好过百倍，只要自己潜心发展，不出十年，就可以与曹操，吕布一争天下。