鲁襄公十六年，即公元前五五七年，三月，鲁襄公与晋平公、宋平公、卫献公、郑简公、曹成公、邾宣公、莒犂比公、薛献公、杞孝公、小邾穆公在湨梁（湨水旁的大堤）会见，这是因为晋平公刚刚继位，展露晋国霸权，威慑诸侯。
会上，晋平公命令诸侯归还互相侵占的田地，又因为鲁国的缘故，逮捕了邾宣公、莒犂比公，说他们的使者往来于齐、楚两国之间，对晋国有二心。
晋平公命令诸侯大夫结盟，叔孙豹与晋国荀偃、宋国向戌、卫国甯殖、郑国公孙趸、曹国大夫、薛国大夫、杞国大夫、小邾国大夫在温地结盟，盟誓共同讨伐不忠于盟主的人。
齐国大夫高厚因为不遵从晋平公的命令，事先逃回了齐国，没有参加结盟。
许灵公向晋国请求迁都，诸侯都同意了，让许国迁都，但是许国的大夫不同意，晋国便让诸侯回国，出兵攻打许国。
这个时候，齐国趁机入侵鲁国北部的边疆。
叔孙穆叔跟随鲁襄公回国，鲁国叔老会合晋国荀偃、卫国甯殖、郑国公孙趸、宋国大夫，率兵一起攻打许国。
秋季，齐国再次入侵鲁国北部边疆，包围了成地，孟孺子速（孟庄子，孟献子之子，）率军拦击齐国军队。
齐灵公表示，这个人偏善勇武，我们离开以使他成名。
于是，等到齐国军队离去，孟孺子速就堵塞了海陉（xing)(古齐、鲁间隘道名）才回去。
鲁国发生旱灾，举行了盛大的雩祭。
冬季，叔孙穆子到晋国聘问，说起齐国的事情。
晋国人就表示，我国国君还没有完成禘祭（古代天神、祖先的祭祀），百姓还没有安息，所以不能救援鲁国，要不然，是不敢忘记救援鲁国的。
穆子表示，由于齐国人总是在我国的土地上发泄愤恨，因此才到晋国来郑重请求。我国的情况危急，早晨（情况不对）恐怕不能等到晚上，伸长脖子望着西边说，也许可以等来救援吧。如果等到晋国有空闲，恐怕就已经来不及了。
穆子见到中行献子（荀偃），赋《圻父》。
“祈父，予王之爪牙，胡转予于恤，靡所止居？
祈父，予王之爪士。胡转予于恤，靡所厎止？
祈父，亶不聪。胡转予于恤？有母之尸饔（yong）”
原文出自《诗经·小雅·鸿雁之什·祈父》，写的是一位王宫卫士不满司马将军，让他不断征战、不能回家，乃是哀怨愤懑之诗。
中行献子听后，表示，我知道罪过了，岂敢不跟执事一起来为国家忧虑，而让鲁国到达了这样的地步。
穆子见范宣子，赋《鸿雁》的最后一章。
“鸿雁于飞，哀鸣嗷嗷。维此哲人，谓我劬劳。维彼愚人，谓我宣骄。”
原文出自《诗经·小雅·鸿雁之什·鸿雁》，乃是一首哀怨愁苦之诗，颇具讥讽之意。
最后一章的意思，我的哀伤祈求，只有聪慧明白的人，知道我是在辛苦奔劳。也只有那些糊涂愚昧的人，会说我是在牢骚抱怨。
范宣子听了之后表示，我还在这里，怎么敢让鲁国不得安宁？
鲁襄公十七年，即公元前五五六年，夏季，齐国入侵鲁国的北部边疆。
齐灵公包围了桃地，齐国大夫高厚包围了防地，臧武仲被困防地。
鲁国救援臧武仲，派兵到达旅松，叔梁纥、臧畴、臧贾（两人俱为臧武仲兄长）率领三百甲兵，夜袭齐军，把臧武仲送到了旅松又回来，齐国便退兵了。
在这一战中，齐国俘虏了鲁国大夫臧坚（臧孙氏，不知其与臧武仲关系），齐灵公派宦官夙沙卫去慰问他，并表示希望他不要死。
臧坚拜谢，表示，谨拜谢齐侯的命令，然而齐侯虽然赐我不死，却又派了一个宦官来对一个士表示敬意。
臧坚没有听从齐灵公的命令，用木刺扎进自己的伤口而死。
鲁襄公十八年，即公元前五五五年，白狄第一次到鲁国。
秋季，齐国入侵鲁国北部边疆。
十月，鲁襄公与晋平公、宋平公、卫殇公、郑简公、曹成公、莒犂比公、邾悼公、滕成公、薛献公、杞孝公、小邾穆公在鲁国济水上会见，重温湨梁的盟誓，一起攻打齐国。
齐灵公畏惧晋国和诸侯联军，不战而逃。
十一月，诸侯联军追击齐国军队，鲁国和卫国请求攻打齐国险要之地。
诸侯联军一路进攻，到达秦周（齐邑，今山东临淄东北，离齐国国都临淄极近），诸侯之兵攻打临淄。
孟庄子（孟献子之子）趁机砍下橁木（香椿木），制作了颂琴。
兵者，灾也，诸侯之兵，齐国之灾，临淄之灾，孟庄子之为，只其一也。
十二月，诸侯联军东面到达了潍水，南面到达了沂水，如此才停下。
曹成公在诸侯联军中去世。